Музей расположен в историческом центре Санкт-Петербурга, на территории Кронверка Петропавловской крепости, памятного места петровского Санкт-Петербурга. был основан в 1703 году по приказу Петра I как Цейхгауз – место хранения “достопамятных и курьёзных” артиллерийских орудий. Согласно специальному указу в Цейхгауз со всей России доставлялись наиболее ценные и интересные экземпляры артиллерийских орудий, а позже и других видов вооружения, униформы, знамён, в том числе и трофейных. В советское время Артиллерийский исторический музей принял фонды Центрального исторического военно-инженерного музея (1963 г.), а в 1965 г. в его состав вошел Военный музей связи. С тех пор музей стал именоваться Военно-историческим музеем артиллерии, инженерных войск и войск связи (ВИМАИВиВС).